Cesta I/58 začína na križovatke s cestou I/35 na okraji Rožnova pod Radhoštěm, pokračuje na sever cez Frenštát pod Radhoštěm, Příbor (križovatka s D48) a Krmelín do Ostravy-Hrabůvky, kde končí na križovatke s Rudnou (I/11). V minulosti (do vybudovania D1) pokračovala ďalej v trase dnešných ciest II/647 a I/67 cez Ostravu a Bohumín na štátnu hranicu s Poľskom.
Po 3 a pol roku výstavby bude 15.12. uvedený do prevádzky obchvat Skotnice spolu s hĺbeným tunelov v obci Prchalov s dĺžkou 150 m. Tento úsek bude okrem funkcie obchvatu spolu s plánovaným obchvatom Mošnova plniť aj úlohu najkratšieho napojenia letiska a priemyselnej zóny Ostrava/Mošnov na diaľnicu.